Yuchen Wang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ルール整合型小型言語モデルとマルチエージェント自己補正による閉ループ制御
  制御/LLMエージェント2026/7/1

  小型言語モデルを強化学習で制御推論用に調整し、デジタルツイン検証と再プロンプトエージェントを組み合わせた閉ループ制御フレームワークを提案。ランダム熱制御シミュレーションで高い整合精度と低遅延を実証した。

• 視覚プリミティブによる行動生成
  VLA2026/5/1

  視覚言語行動モデルにおいて、視覚プリミティブを介して行動生成を行う新しいアーキテクチャを提案し、実ロボットのピックアンドプレースタスクで成功率を大幅に向上させた。

• WestWorld: 多様なロボットシステム向けの知識符号化スケーラブル軌道ワールドモデル
  ワールドモデル2026/3/1

  多様なロボットシステムの軌道予測をスケーラブルに行うため、システム認識型Mixture-of-Expertsと構造埋め込みを導入したワールドモデルを提案し、シミュレーションと実機で性能を実証した。

• DexFlow: 巧みな手のポーズリターゲティングとインタラクションの統合手法
  マニピュレーション2025/5/1

  人間の手と物体のデータを組み合わせ、微分損失制約と接触マップ生成により、ロボットハンドの高精度で自然な操作データを生成するパイプラインを提案した。

• 回転ベローズ封入ソフト伝達機構を備えた十脚ロボット
  ソフトロボティクス2025/3/1

  サーボの回転を直接脚の揺動に変換するベローズ封入ソフト伝達機構を2組搭載し、交互三脚歩容で歩行・旋回するバルブレス軟体脚ロボットを開発した。