Haohong Lin

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WestWorld: 多様なロボットシステム向けの知識符号化スケーラブル軌道ワールドモデル
  ワールドモデル2026/3/1

  多様なロボットシステムの軌道予測をスケーラブルに行うため、システム認識型Mixture-of-Expertsと構造埋め込みを導入したワールドモデルを提案し、シミュレーションと実機で性能を実証した。

• 閉ループ自律走行のためのモデルベース方策適応
  自動運転2025/11/1

  拡散モデルとQ値モデルを組み合わせ、事前学習済みのEnd-to-End自律走行エージェントを閉ループ環境で適応させるフレームワークを提案。

• クエリ中心拡散ポリシーによる汎用ロボット組立
  マニピュレーション2025/9/1

  物体・接触点・スキル情報からなるクエリで高レベル計画と低レベル制御を橋渡しする階層型拡散ポリシーを提案し、家具組立タスクの成功率を向上させた。

• CrashAgent: マルチモーダル推論によるクラッシュシナリオ生成
  自動運転シミュレーション2025/5/1

  マルチモーダル大規模言語モデルを用いて実際の交通事故報告書から走行環境と車両挙動を構造化し、シミュレーションで実行可能な衝突シナリオを自動生成するマルチエージェントフレームワークを提案。

• 閉ループ交通生成のための因果構成拡散モデル
  交通シミュレーション2024/12/1

  拡散モデルに因果構造を組み込み、制御可能性とリアリズムを両立させた閉ループ交通シミュレーション生成手法を提案。

• 触覚で汎化する：ロボット家具組立のための触覚アンサンブルスキル転移
  マニピュレーション2024/4/1

  触覚フィードバックを組み込んだオフライン強化学習により、スキル遷移モデルと適応的スキル内方策を学習し、家具組立を汎化可能に実行するフレームワークTESTを提案。

• Safety-aware Causal Representation for Trustworthy Offline Reinforcement Learning in Autonomous Driving
  2023/11/1
• Datasets and Benchmarks for Offline Safe Reinforcement Learning
  2023/6/1
• Generalizing Goal-Conditioned Reinforcement Learning with Variational Causal Reasoning
  2022/7/1
• A Survey on Safety-Critical Driving Scenario Generation -- A Methodological Perspective
  2022/2/1