Yuchen Sun

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 分離断面構成則によるトリムヘリコイド柔軟アームのCosseratモデリング
  柔軟ロボットモデリング2026/9/21

  トリムヘリコイド柔軟アームの荷重を支える螺旋領域が分離している構造を考慮し、各領域を局所座標で評価して背骨に引き戻す分離断面構成則を提案し、動的Cosseratモデルに組み込んで高精度な位置予測と高速計算を実現した。

• 断面膨張を考慮したソフトマニピュレータの実時間ダイナミクス：タコの筋肉性静水圧器官への応用
  ソフトロボティクス2024/12/1

  ソフトロボットアームの面内膨張を表現する拡張コセラットロッド理論を提案し、粘弾性を考慮した動的モデルを幾何学的可変ひずみ法で高速に解くことで、剛性調整やタコ腕の複雑な運動を再現した。

• An Efficient Generation Method based on Dynamic Curvature of the Reference Curve for Robust Trajectory Planning
  2020/12/1