Imran Afgan

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ソフトスイングアップ：剛体-ソフト受動系に対するモデルベース最適制御のベンチマーク
  最適制御2026/2/1

  剛体-ソフト連続体ロボットの動的スイングアップタスクに対し、直接コロケーション、微分動的計画法、非線形モデル予測制御の3つの最適制御手法を評価し、計算性能とトレードオフを比較した。

• 断面膨張を考慮したソフトマニピュレータの実時間ダイナミクス：タコの筋肉性静水圧器官への応用
  ソフトロボティクス2024/12/1

  ソフトロボットアームの面内膨張を表現する拡張コセラットロッド理論を提案し、粘弾性を考慮した動的モデルを幾何学的可変ひずみ法で高速に解くことで、剛性調整やタコ腕の複雑な運動を再現した。