Yubin Ke

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• KPGrasp: 器用な把持生成のためのスケーラブルなキーポイントフローマッチング
  マニピュレーション2026/6/1

  接触損失やテスト時の接触ベースの改良に頼らず、大規模データから器用な把持の事前分布を学習するフローマッチングフレームワークを提案した。

• TacDexGrasp: 触覚フィードバックによる柔軟で堅牢な器用把持
  器用操作/触覚2026/3/1

  触覚フィードバックとSOCP制御器を用いて、多指ハンドによる未知物体の把持安定性を向上させる手法を提案。回転滑りが並進滑りを誘発する性質を利用し、各指の接線力と法線力の比を摩擦係数以下に制御することで、並進・回転滑りを防ぐ。

• BiAssemble: 両手協調アフォーダンス学習による幾何学的組み立て
  マニピュレーション2025/6/1

  破片の点群から両手協調に必要なアフォーダンスを学習し、割れた器などの幾何学的組み立てを実現する手法を提案。実世界ベンチマークで従来法を上回る性能を示した。

• Dexonomy: 把持分類に基づく全巧み把持タイプの合成
  マニピュレーション2025/4/1

  GRASP分類の31種類すべてを含む把持を合成するパイプラインを提案し、1070万物体・950万把持のデータセットを構築、タイプ条件付き生成モデルを学習した。

• BODex: 二段階最適化によるスケーラブルで効率的なロボット巧み把持合成
  マニピュレーション2024/12/1

  把持合成を二段階最適化問題として定式化し、GPU並列化により毎秒49把持以上を生成する高速システムとMuJoCoベンチマークを開発。生成データで学習モデルの成功率が40%から80%に向上。