Yuankai Luo

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 暗黙の仮想リーダー：マルチロボット編隊のための分散型視覚のみの相対姿勢推定
  群制御2026/7/1

  GPSの使えない環境で、各ロボットの単眼画像と通信メッセージから6自由度の相対姿勢を推定する学習ベースの手法を提案。チーム重心に仮想的なリーダーを暗黙に学習し、単一障害点を排除した分散推定を実現。

• CORAL: LoRAエキスパートによるスケーラブルなマルチタスクロボット学習
  VLA/マルチタスク学習2026/3/1

  事前学習済みVLAモデルを凍結し、タスクごとに軽量なLoRAエキスパートを追加して干渉を回避するフレームワークを提案。動的ルーティングでゼロオーバーヘッドの推論を実現し、実機とシミュレーションで性能を実証した。

• SimVLA：ロボットマニピュレーションのためのシンプルなVLAベースライン
  VLA2026/2/1

  知覚と制御を分離した軽量なVLAモデルを提案し、ロボット事前学習なしで大規模モデルを上回る性能をシミュレーションと実機で示した。