Shiyuan Yang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 暗黙の仮想リーダー：マルチロボット編隊のための分散型視覚のみの相対姿勢推定
  群制御2026/7/1

  GPSの使えない環境で、各ロボットの単眼画像と通信メッセージから6自由度の相対姿勢を推定する学習ベースの手法を提案。チーム重心に仮想的なリーダーを暗黙に学習し、単一障害点を排除した分散推定を実現。

• FabriVLA: 軽量視覚言語行動モデルと共形アクションチャンク不確実性
  VLA/不確実性/操作2026/7/1

  軽量なVLAモデルFabriVLAを提案し、Meta-World MT50で90%の成功率を達成。さらに、共形予測を用いてアクションの不確実性を定量化するJCAC法を導入し、実行前のリスク評価を可能にした。