Yuang Zhang
University of Washington
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自動運転/シナリオ生成群制御視覚制御障害物回避VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CrashDiffuser: VLMガイドによる衝突意図推論を用いた高精度な安全臨界交通シナリオ生成自動運転/シナリオ生成2026/9/2
衝突位置（車両の前部・後部・側面）を指定した微細な安全臨界シナリオを生成するため、VLMによる意味的推論と拡散モデルによる軌道生成を組み合わせたフレームワークを提案した。
- 非対称物理が四足ロボット群の効率的学習を可能にする群制御2026/6/1
四足ロボットの大規模群れにおいて、視覚ベースの分散制御を効率的に学習するため、訓練中に高忠実度シミュレータと微分可能サロゲートモデルを組み合わせる非対称物理を導入し、最大512台のロボットが協調ナビゲーションを学習できることを示した。
- 動的摂動下でのロバストな視覚制御のためのエージェント中心観測適応視覚制御2026/4/1
時間変化する劣化（天候やノイズなど）に対して、復元ベース表現の失敗を情報ボトルネックの観点から分析し、前景マスクと復元専門家のルーティングを組み合わせたプラグアンドプレイの観測アダプタACO-MoEを提案した。
- ピクセルの動きから見る：単眼カメラのオプティカルフローによる障害物回避学習障害物回避2024/11/1
単眼カメラのオプティカルフローからクアッドロータの障害物回避をエンドツーエンドで学習するシステムを提案し、微分可能シミュレータと注意機構で実機FPVドローンでも検証した。
- ニュートンの法則に立ち返る：微分可能物理による視覚ベースの俊敏飛行の学習VLA2024/7/1
微分可能シミュレーションと単純な質点モデルを組み合わせ、深層学習で視覚ベースの飛行制御方策を学習。群知能的な協調飛行や森林での高速自律航行を、安価な計算機で実現した。