Weiyao Lin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非対称物理が四足ロボット群の効率的学習を可能にする
  群制御2026/6/1

  四足ロボットの大規模群れにおいて、視覚ベースの分散制御を効率的に学習するため、訓練中に高忠実度シミュレータと微分可能サロゲートモデルを組み合わせる非対称物理を導入し、最大512台のロボットが協調ナビゲーションを学習できることを示した。

• ProgD: 動的グラフを用いた漸進的マルチスケールデコーディングによるマルチエージェント運動予測
  マルチエージェント予測2025/9/1

  動的な異種グラフで将来の相互作用の進展をモデル化し、漸進的マルチスケールデコーディングで複数エージェントの運動を予測する手法を提案。INTERACTIONベンチマークで1位を達成。

• ピクセルの動きから見る：単眼カメラのオプティカルフローによる障害物回避学習
  障害物回避2024/11/1

  単眼カメラのオプティカルフローからクアッドロータの障害物回避をエンドツーエンドで学習するシステムを提案し、微分可能シミュレータと注意機構で実機FPVドローンでも検証した。

• ニュートンの法則に立ち返る：微分可能物理による視覚ベースの俊敏飛行の学習
  VLA2024/7/1

  微分可能シミュレーションと単純な質点モデルを組み合わせ、深層学習で視覚ベースの飛行制御方策を学習。群知能的な協調飛行や森林での高速自律航行を、安価な計算機で実現した。