Jiaqi Peng
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- InternVLA-A1.5: 理解・潜在予測・行動の統合による構成的汎化VLA2026/7/1
ロボット操作のための統一モデルで、事前学習済みVLMの意味理解とビデオ生成モデルの動的予測を活用し、将来予測を潜在コードのクエリ問題として再構成することで、実時間制御を維持しつつ構成的汎化を実現した。
- Cortex: 長期的操作のための双方向整合型具現化エージェントフレームワークVLA/操作2026/7/1
高レベルVLMと低レベルVLAの間の計画ギャップを埋めるため、32の標準スキルプリミティブと実行可能性原則を導入し、4k時間以上のビデオデータと30時間のシミュレーションデータを自動生成して、長期的操作タスクを改善するフレームワークを提案した。
- X-NavDP: グループQスコア再重み付けマッチングによる新規行動と異種エンボディメントへのナビゲーション拡散ポリシーの一般化ナビゲーション2026/7/1
ナビゲーション拡散ポリシーを強化学習で事後訓練し、多様なロボット形態や困難なシナリオへの一般化を向上させるフレームワークGQRMを提案。シミュレーションと実世界で成功率を大幅に改善した。
- EventVLA: イベント駆動型視覚証拠メモリによる長期的視覚言語行動ポリシーVLA2026/6/18
長期的なロボット操作タスクで、視覚情報が隠れたり見えなくなったりする問題に対処するため、重要な視覚イベントを予測して記憶する新しいフレームワークEventVLAを提案した。シミュレーションと実機タスクで既存手法より成功率が大幅に向上した。
- ゆっくり理解し、素早く動く：汎用視覚言語ナビゲーションのための二重システム基盤モデルVLA2025/12/1
VLMによる高レベル計画と拡散トランスフォーマによる低レベル行動生成を組み合わせ、動的環境でもリアルタイムに適応できる視覚言語ナビゲーション基盤モデルを提案した。
- LoGoPlanner: メートル法に基づく視覚幾何と自己位置推定を統合したナビゲーション方策ナビゲーション2025/12/1
絶対スケールの視覚幾何バックボーンを微調整し、周囲形状の再構成と暗黙的状態推定を組み合わせることで、外部キャリブレーション不要のエンドツーエンド移動ロボットナビゲーションを実現した。
- NavDP：特権情報ガイダンスを用いたSim-to-Realナビゲーション拡散ポリシーの学習ナビゲーション2025/5/1
シミュレーションのみで学習し、RGB-D観測から軌道生成と評価を統合的に行う拡散ポリシーにより、多様な環境とロボット形態へのゼロショットsim-to-real転移を実現した。
- 自動運転のための遅延を考慮した3Dストリーミング知覚に向けて3D知覚2025/4/1
実行時遅延を考慮したオンライン評価ベンチマークを提案し、遅延を考慮した履歴統合と予測検出により、Jetson AGX Orin上でオフライン性能の80%を達成する3Dストリーミング知覚フレームワークを構築した。