Yu-Wing Tai

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚言語ナビゲーションにおける物理的実行可能性ギャップの解明と橋渡し
  視覚言語ナビゲーション2026/10/19

  既存のVLNシミュレータの緩い接触モデルが物理的に不可能な行動を隠す問題を指摘し、指示条件付き軌道の実行可能性を予測・選択するVeSTAフレームワークで衝突失敗を削減する。

• 知覚してから計画する：単眼3Dシーン配置推定のためのレイアウト・アズ・ポリシー
  3Dシーン理解2026/5/25

  単眼画像から3Dシーン配置を推定する際に、視覚言語モデルを用いて物体を認識し、物理的整合性を保つように配置を反復改善する手法を提案した。

• ReasonNavi: 人間に着想を得たゼロショット身体性ナビゲーションのためのグローバル地図推論
  ナビゲーション2026/2/1

  トップダウン地図を部屋分割と候補ノードに離散化し、MLLMに多段階で推論させて指示に合う目標を選び、決定論的プランナで経路生成するゼロショットナビゲーション手法を提案。

• LLM推論による動的で雑然とした環境でのモーションエージェントのナビゲーション
  ナビゲーション2025/3/1

  環境・エージェント・経路を離散トークンとして符号化し、LLMを空間推論器として用いることで、動的障害物回避やマルチエージェント協調を再学習なしで実現するフレームワークを提案。