Youngsun Wi

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 触覚シミュレーションを使わない触覚Sim2Real：ボトルネック潜在再構成による実現
  sim2real2026/8/16

  触覚センサのシミュレーションを避け、シミュレータ内のオラクルセンサ（点群と指先力）で学習したポリシーを、実センサの潜在表現をオラクルに合わせることで実機に転移するフレームワークを提案。挿入や歯車噛み合わせで高成功率を達成。

• TAP-VLA: 視覚言語行動モデルのための触覚アノテーションプロンプティング
  VLA/触覚2026/6/1

  触覚情報を視覚的なオーバーレイとしてVLAモデルに統合し、接触を伴う操作タスクの成功率を大幅に向上させるフレームワークを提案した。

• TactAlign: 触覚アライメントによる人間からロボットへのポリシー転送
  触覚2026/2/1

  触覚グローブで収集した人間の触覚信号を、異なる身体を持つロボットに転送するクロスエンボディメント触覚アライメント手法を提案。ペアデータ不要で、接触の多いタスクでのポリシー転送性能を向上させる。

• OSMO: 人間からロボットへの技能転移のためのオープンソース触覚グローブ
  触覚2025/12/1

  人間とロボットの両方が同じ触覚グローブを装着し、人間の触覚データから直接ロボット政策を学習することで、接触を伴う拭き取り作業を72%の成功率で実現した。

• ニューラル逆問題による未知外力源の再構成
  物理情報ニューラルネットワーク2024/11/1

  物理情報ニューラルネットワーク(PINN)を用いて、部分的なノイズ観測から系の状態と未知の外力源関数を同時に推定する手法を提案し、ロボティクス分野での有効性を検証した。

• Integrated Object Deformation and Contact Patch Estimation from Visuo-Tactile Feedback
  2023/5/1
• VIRDO++: Real-World, Visuo-tactile Dynamics and Perception of Deformable Objects
  2022/10/1
• VIRDO: Visio-tactile Implicit Representations of Deformable Objects
  2022/2/1