Youhe Feng

Renmin University of China

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboHarn-Evo: 階層的物理知識を進化させ自己改善するロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/29

  物理的な試行錯誤からタスク知識と行動知識を階層的に蓄積・修正し、基盤モデルを更新せずにロボット操作の成功率を高めるフレームワークを提案。

• 密な身体化チェーン・オブ・ソート監視による視覚言語行動モデルの訓練
  VLA2026/6/1

  ロボット間の転移を改善するため、視覚言語モデルに密な身体化チェーン・オブ・ソート（ECoT）監視を導入し、推論時にはECoT生成をスキップできるデュアルストリームアーキテクチャのVLAモデルZR-0を提案した。

• ProcVLM: 手順に基づく進捗報酬を学習するロボット操作モデル
  マニピュレーション2026/5/1

  長期的なロボット操作タスクにおいて、手順の構造と視覚変化に基づいて進捗を推定し、密な報酬信号を生成する視覚言語モデルProcVLMを提案した。

• アクション草案と検証：視覚言語行動モデルのための自己検証フレームワーク
  VLA2026/3/1

  拡散アクション専門家が複数のアクション候補を生成し、VLMが一回のフォワードパスでスコアリングして最適なものを選択する自己検証フレームワークを提案。シミュレーションと実世界で成功率を向上させた。

• ArtFormer: 多様な3D関節物体の制御可能な生成
  3D生成2024/12/1

  関節物体をトークンの木として表現し、Transformerで形状コードと運動学関係を生成、SDFで各部位を高品質に合成する手法を提案。