Guanlin Li

Renmin University of China

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboHarn-Evo: 階層的物理知識を進化させ自己改善するロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/29

  物理的な試行錯誤からタスク知識と行動知識を階層的に蓄積・修正し、基盤モデルを更新せずにロボット操作の成功率を高めるフレームワークを提案。

• 相互作用中心モデリングによる2本指グリッパ操作の統一的クロスドメイン表現の実現
  マニピュレーション2026/9/25

  2本指グリッパの共通構造をパラメータ化した抽象化で捉え、VLMとSAMで相互作用 triplet を推定し、Flow-Matching Transformerで7自由度動作を生成することで、異なるロボット間や視点間でのゼロショットsim-to-real転移を可能にした模倣学習手法。

• 密な身体化チェーン・オブ・ソート監視による視覚言語行動モデルの訓練
  VLA2026/6/1

  ロボット間の転移を改善するため、視覚言語モデルに密な身体化チェーン・オブ・ソート（ECoT）監視を導入し、推論時にはECoT生成をスキップできるデュアルストリームアーキテクチャのVLAモデルZR-0を提案した。

• アクション草案と検証：視覚言語行動モデルのための自己検証フレームワーク
  VLA2026/3/1

  拡散アクション専門家が複数のアクション候補を生成し、VLMが一回のフォワードパスでスコアリングして最適なものを選択する自己検証フレームワークを提案。シミュレーションと実世界で成功率を向上させた。

• ReLAM: 視覚ロボットマニピュレーションのための予測モデルによる報酬学習
  マニピュレーション2025/9/1

  画像から抽出したキーポイントで空間距離を推定し、行動なしの動画デモから予測モデルを用いて密な報酬を自動生成する階層強化学習フレームワークを提案。