Yongliang Wang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シミュレーション駆動の進化的動作パラメータ化による柔軟円錐ロボットハンドを用いた接触リッチな粒状物すくい上げ
  ソフトロボティクス/操作2026/4/1

  柔軟な円錐形ロボットハンドの変形を物理シミュレーションでモデル化し、進化的戦略によりすくい上げ軌道を自動最適化する手法を提案。シミュレーションと実機実験で汎化性能を検証した。

• InCoM: 意図駆動型知覚と構造的協調による移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2026/2/1

  移動マニピュレーションにおいて、潜在的な動作意図を推定して知覚注意を段階的に配分し、ベースとアームの動作を分離して協調生成するフレームワークを提案。シミュレーションと実機で成功率を大幅に向上させた。

• 強化学習ベース制御器を組み合わせたマニピュレータ向け高速軌道計画
  マニピュレーション2025/9/1

  タスク空間での視覚ベース経路計画と関節空間での強化学習による障害物回避を組み合わせ、マニピュレータの高速な無衝突軌道計画を実現した研究。

• 大型扁平物体把持のための双腕協調学習
  マニピュレーション2025/4/1

  強化学習を用いて双腕ロボットの協調動作を学習し、本やキーボードのような大型扁平物体を追加動作なしで把持できるようにした。

• 密集クラッタ環境における双腕プッシュ・把持シナジーの学習
  マニピュレーション2024/12/1

  密集した clutter 環境で対象物を把持するため、視覚入力から双腕のプッシュと把持の協調動作を階層型深層強化学習で学習するフレームワークを提案。

• 3D LiDAR Aided GNSS NLOS Mitigation for Reliable GNSS-RTK Positioning in Urban Canyons
  2022/12/1
• IPPO: Obstacle Avoidance for Robotic Manipulators in Joint Space via Improved Proximal Policy Optimization
  2022/10/1
• Self-Supervised Learning for Joint Pushing and Grasping Policies in Highly Cluttered Environments
  2022/3/1