Yiyu Ren

Swancor Advanced Materials Co., Ltd.

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ALIGN: アドバンテージ条件付き行動クローニングにおける条件推定と表現の整合
  模倣学習2026/10/19

  ロボット操作データ中の成功・失敗・復帰が混在する軌道から、条件をポリシーの行動予測に直接整合させて活用するAC-BCフレームワークを提案し、実機タスクで成功率を大幅に改善した。

• REACT: ローリングデノイジングと二重分離によるVLAモデルを用いた反応型ロボット制御
  VLA2026/10/8

  フロー型VLAモデルでアクションチャンクを再生成せず、アクションバッファをずらしながらデノイズし続けることで、長期的な文脈を保ちつつ反応性を高める制御フレームワークを提案。

• 1500時間のデモからオン方針修正までの両腕家庭操作のスケーリング
  両腕操作/VLA/データセット2026/9/3

  家庭内両腕操作タスクの1500時間のデモデータセットを公開し、VLAモデルXR-2を訓練。データ量とDAgger修正データの増加に伴い成功率が向上するスケーリング傾向を実証した。

• 実用的なVLA基盤モデル
  VLA2026/1/1

  9種類の双腕ロボットから約2万時間の実世界データを収集し、4つのロボットプラットフォームで評価した汎用性の高いVLA基盤モデルLingBot-VLAを開発した。