Yixin Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DeciCAD: ハーネスに基づくCADエージェントの行動方策学習
  CADエージェント2026/10/15

  CAD操作に特化したエージェントハーネスDeciCADを構築し、対話軌跡から因果的な意思決定を抽出してSFTと幾何学的オンラインRLで方策を改善、4つのCADベンチマークで最高性能を達成した。

• EgoWAM: 実世界の自己中心視点データによるピクセルを超えた世界行動モデル
  模倣学習/転移学習2026/7/1

  自己中心視点の人間データからロボット操作を学習する際、世界の変化を予測する「世界行動モデル」の訓練信号として、ピクセルではなくDINO特徴や3Dフローを用いることで、人間からロボットへの転移性能が向上することを示した。

• 推論時拡散スケーリングによる合成的視覚プランニング
  プランニング2026/3/1

  短時間の動画拡散モデルを組み合わせて長時間のロボットプランを生成する際、ノイズ付き中間状態ではなく推定クリーンデータ（Tweedie推定）で境界整合性を強制する新しい推論手法を提案し、追加学習なしで未見の開始・目標組み合わせに一般化できることを示した。