Lei Wang
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LaST-HD: スケーラブルな人間データからロボット操作の物理的推論を学習する操作学習2026/6/1
人間の手のデモンストレーションとロボットのデモンストレーションを共有の潜在推論空間で整列させ、物理ダイナミクスを内部化することで、ロボット操作の学習を改善する新しい手法を提案した論文。
- BotDirector: 対称現実を横断するマルチモーダル対話によるロボット物語創作群制御2026/6/1
子供が日常の物を使って遊び場を配置し、LLMエージェントと対話しながら物語を創作し、自己ナビゲーションする群ロボットがその物語を演じるシステムを提案した論文。
- 身体が動く前に：言語条件付きヒューマノイド制御のための予測的関節意図の学習ヒューマノイド制御2026/5/1
言語指示に基づくヒューマノイドの全身制御において、将来の接触変化やバランス準備を明示的に予測する階層的フレームワークDAJIを提案し、予測的関節意図を学習することで追従性能と生成品質を向上させた。
- MotionScape：ワールドモデルのための大規模実世界高ダイナミックUAVビデオデータセットデータセット2026/4/9
UAV視点の高ダイナミックな6自由度カメラ軌道を含む、30時間以上の4Kビデオ（450万フレーム以上）からなる大規模実世界データセットを構築し、ワールドモデルの学習を支援する。
- 生物学的に着想を得たイベントベース知覚と高効率学習による高速卓球ロボットイベントベース知覚/強化学習/ロボット制御2026/4/1
高速卓球ロボット向けに、イベントカメラを用いたボール検出と、低速から高速へ段階的に学習するサンプル効率的な方策訓練を組み合わせた手法を提案した。
- 高速道路シーンにおける自動運転車のための堅牢な位置推定位置推定2026/4/1
高速道路特有の課題に対応するため、3D幾何構造と2D道路テクスチャを分離するデュアル尤度LiDARフロントエンドと、制御入力を活用するControl-EKFを備えた堅牢な位置推定システムを提案し、都市部と高速道路を含む公開データセットを提供して性能を実証した。
- イベント-深度融合に基づく高速UAV障害物回避のためのエンドツーエンド飛行制御ネットワークUAV制御2026/3/1
深度カメラとイベントカメラの相補的な特性を双方向クロスアテンションで融合し、模倣学習で訓練したエンドツーエンドの飛行制御ネットワークを提案。高速飛行時の障害物回避成功率を大幅に向上させた。
- 7自由度ロボットマニピュレータに適用した身体性ニューロモーフィック制御マニピュレーション2025/4/1
スパイキングニューラルネットワークを用いて7自由度ロボットアームの逆動力学を学習し、手動パラメータ調整なしでトルク予測誤差を60%以上削減、目標位置追従を実現した。
- 幾何学的に予測可能な微細加工連続体ロボットソフトロボティクス2024/10/1
微細加工された連続体ロボットの材料特性と応力点変位に基づき、その変形を予測する汎用幾何学モデルを提案し、外部場で駆動する3種のロボットで有効性を示した。
- 視覚慣性システムにおける複数IMUの高速外部キャリブレーションキャリブレーション2024/9/1
複数の慣性センサ間の相対位置・姿勢をオンラインで高速に推定するキャリブレーション手法を提案し、VIOの位置推定精度を向上させた。
- Wahba問題を解かない新しい自己整合法：自律走行車両用SINS自己位置推定2024/5/1
揺動条件下で緯度と姿勢を同時に決定する自己整合法を提案し、Wahba問題を解かずに観測ベクトルを活用する。シミュレーションと実験で有効性を検証した。
- ロボット支援心血管カテーテル治療におけるツールセグメンテーションのための多方向デコーダ分岐による弱教師あり学習医療画像セグメンテーション2024/4/1
1つのエンコーダと複数の分岐デコーダを持つU-Netで擬似ラベルを生成し、部分注釈のみの血管造影データからカテーテル器具を高精度にセグメンテーションする弱教師あり手法を提案した。
- A GOA-Based Fault-Tolerant Trajectory Tracking Control for an Underwater Vehicle of Multi-Thruster System without Actuator Saturation2023/1/1
- Explainable and Safe Reinforcement Learning for Autonomous Air Mobility2022/11/1
- A Novel Sample-efficient Deep Reinforcement Learning with Episodic Policy Transfer for PID-Based Control in Cardiac Catheterization Robots2021/10/1
- An almost globally convergent observer for visual SLAM without persistent excitation2021/4/1
- Exploration of Surgeons' Natural Skills for Robotic Catheterization2020/3/1