Yiwei Wang

Tongji University

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GWM-VLA：視覚言語行動学習のための幾何認識潜在世界モデリング
  VLA2026/8/1

  視覚言語行動モデルの堅牢性を向上させるため、幾何情報を考慮した多視点状態符号化と潜在世界モデルを導入し、手首視点の予測と共有潜在行動表現によりロボット操作性能を高めた。

• 変形組織上の手術用ロボット露出タスクのための学習ベース適応制御
  手術ロボティクス2026/5/1

  手術中に組織で覆われた関心領域を露出するため、学習ベースの適応制御フレームワークを提案。視覚的境界の変化を監視し、深層変形推定モデルで把持点を最適化して自律的に組織を牽引する。

• 解剖学的先行知識に基づく自律ロボット心臓超音波標準断面取得フレームワーク
  医用画像/ロボット制御2026/3/1

  心臓超音波の標準断面を自動取得するため、解剖学的先行知識を組み込んだセグメンテーションと強化学習によるプローブ調整を統合したフレームワークを提案した。

• 運転はゲーム：ベイズ反復最適応答による計画と予測の統合
  自動運転計画2025/12/1

  自動運転の計画と予測をゲーム理論の反復最適応答ループで統合し、ベイズ信頼度推定で予測の不確実性を考慮するフレームワークBIBeRを提案。

• Video-to-BT: 人間の実演動画からロボット組立用の反応型ビヘイビアツリーを生成
  VLA2025/9/1

  人間の組立作業を撮影した動画をVLMでサブタスクに分解し、ビヘイビアツリーを自動生成してロボットに実行させる枠組みを提案。実行時の失敗に応じて再計画も行い、長期的な組立作業での汎化性能を実機で示した。

• 腹腔鏡手術における主意図予測のための手術活動文法の活用
  手術支援ロボティクス2024/9/1

  手術手順の文法構造と視覚情報を組み合わせ、腹腔鏡映像から重要な手術意図を高精度に予測するフレームワークを提案した。

• LLM-A*: 大規模言語モデルで強化した経路計画のためのインクリメンタルヒューリスティック探索
  経路計画2024/7/1

  A*の正確な経路探索とLLMの大局的な環境理解を組み合わせ、大規模環境でも経路の妥当性を保ちつつ計算・メモリ効率を高める手法LLM-A*を提案。

• How Shall I Drive? Interaction Modeling and Motion Planning towards Empathetic and Socially-Graceful Driving
  2019/1/1