Yiwei Liu
The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションVLA能動的知覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- フリート経験から学ぶ：ロボットの集合学習パラダイムマニピュレーション2026/10/19
配備中のロボット群が実行経験を共有し、失敗文脈から成功軌道を検索して方策を更新する集合経験学習（CEL）を提案。実世界5タスクで93.3〜99.2%の成功率を達成した。
- 一言で変わる行動：言語条件付き身体化推論の実ロボットベンチマークVLA2026/9/4
タスクが変わらない場合は行動を維持し、タスクが変わった場合のみ行動を正しく更新する能力を評価する、実ロボット向けの新しいベンチマークを提案した。
- 身体化された曖昧性解消のための能動的知覚能動的知覚2026/8/11
ロボットが自然言語の指示で目標物体を特定する際、観察不足による曖昧性を能動的な視点変更で解消する枠組みを提案。視覚言語モデルを用いて観察継続・質問・選択を判断する。
- Bi-Adapt: 意味的対応による新規カテゴリ3D物体への少数ショット両手操作適応マニピュレーション2026/2/1
視覚基盤モデルを活用してカテゴリをまたぐアフォーダンス対応を学習し、新規カテゴリの物体に対する両手操作を少数データで効率的に汎化させるフレームワークを提案した。
- MetaFold: 軌道生成と基盤モデルによる言語誘導型多カテゴリ衣類折り畳みフレームワークマニピュレーション2025/3/1
衣類折り畳みタスクにおいて、タスク計画と言語誘導の点群軌道生成、低レベル基盤モデルによる行動予測を分離して学習し、多カテゴリの衣類や多様な指示に適応できるフレームワークを提案した。
- Manual2Skill: 視覚言語モデルを用いた家具組立のための説明書読解とロボットスキル獲得マニピュレーション2025/2/1
VLMで説明書画像から組立情報を抽出し、階層的な組立グラフと6D姿勢推定・動作計画を組み合わせて、ロボットがIKEA家具を組み立てられるようにしたフレームワーク。