Yiting Zhang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 形状と張力の同時予測による変形可能な線状物体の安全保証付きマニピュレーション
  マニピュレーション2025/5/1

  変形可能な線状物体（DLO）の将来の形状と張力を同時に予測するモデルを構築し、多項式ゾノトープに基づくリアルタイム軌道最適化に統合することで、接触の多い環境でも安全制約を満たすマニピュレーションを実現した。

• XPG-RL: 説明可能な優先度ガイダンスによる効率化メカニカルサーチのための強化学習
  マニピュレーション2025/4/1

  散らかった環境での物体探索(メカニカルサーチ)を、RGB-D入力から優先度に基づく行動選択を学習する強化学習で効率化し、シミュレーションと実機で最大4.5倍の効率向上を達成した。

• OceanSim: GPU高速化水中ロボット知覚シミュレーションフレームワーク
  sim2real2025/3/1

  物理ベースの水中センサモデリングとGPUによる高速レンダリングを実現し、リアルタイムのソナー画像生成と大量の合成データ生成を可能にする水中ロボット知覚シミュレータを提案。

• Visual SLAMとセマンティックセグメンテーションを用いた高速な平均放射温度マッピングフレームワーク
  SLAM/セマンティックセグメンテーション2024/10/1

  Visual SLAMとGrounded SAMによるセマンティックセグメンテーションを組み合わせ、表面温度情報を付加した3Dサーモ点群から室内の平均放射温度分布を高速に推定・マッピングするフレームワークを提案した。

• 変形可能な線状物体のリアルタイムモデリングのための微分可能な離散弾性ロッド
  変形可能物体モデリング2024/6/1

  ロープやケーブルのような変形可能な線状物体を、微分可能な物理モデルと学習を組み合わせてリアルタイムかつ高精度にモデリングするフレームワークDEFORMを提案した。

• 生成モデルとコネクテッド・自動運転車両：交通とAIの交差点を探るサーベイ
  自動運転2024/3/1

  生成モデルとコネクテッド・自動運転車両（CAV）の融合に関する研究を概観し、予測モデリングやシミュレーション精度、意思決定の向上への応用と課題を整理したサーベイ。