Shichen Li

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 形状と張力の同時予測による変形可能な線状物体の安全保証付きマニピュレーション
  マニピュレーション2025/5/1

  変形可能な線状物体（DLO）の将来の形状と張力を同時に予測するモデルを構築し、多項式ゾノトープに基づくリアルタイム軌道最適化に統合することで、接触の多い環境でも安全制約を満たすマニピュレーションを実現した。

• XPG-RL: 説明可能な優先度ガイダンスによる効率化メカニカルサーチのための強化学習
  マニピュレーション2025/4/1

  散らかった環境での物体探索(メカニカルサーチ)を、RGB-D入力から優先度に基づく行動選択を学習する強化学習で効率化し、シミュレーションと実機で最大4.5倍の効率向上を達成した。