Haoyu Ma
University of Michigan
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2realフィールドロボティクス/登攀ロボットSLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 合成データによる海中知覚のスケーリングに向けてsim2real2026/9/17
IsaacSimベースの海中知覚シミュレータOceanSimに合成データ生成パイプラインを追加し、ウニ検出タスクでsim-to-real性能を評価した研究。
- STEMbot: 植物の葉陰を移動するためのコンプライアントロボットフィールドロボティクス/登攀ロボット2026/7/1
植物の葉の裏や茎にいる害虫を早期発見するため、植物の葉陰を自律移動できる小型の登攀ロボットSTEMbotを開発した。幾何学的SLAMとセマンティックマップを統合し、枝分かれした茎も移動可能な経路計画を実現している。
- SurfSLAM: 実時間水中SLAMのためのSim-to-Realステレオ再構成SLAM2026/1/1
シミュレーションデータと自己教師あり微調整で水中ステレオ視差推定を学習し、ステレオカメラとIMU・気圧・DVLを統合した実時間水中SLAMを実現した。
- OceanSim: GPU高速化水中ロボット知覚シミュレーションフレームワークsim2real2025/3/1
物理ベースの水中センサモデリングとGPUによる高速レンダリングを実現し、リアルタイムのソナー画像生成と大量の合成データ生成を可能にする水中ロボット知覚シミュレータを提案。
- Pre-training Contextualized World Models with In-the-wild Videos for Reinforcement Learning2023/5/1