Yiren Zhao

The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚言語行動モデルは自己受容状態をどう使うべきか
  VLA2026/8/1

  VLAモデルにおけるロボットの自己受容状態の入力方法（テキスト、プレフィックス、直接入力など）と履歴長が性能に与える影響を、制御実験で体系的に比較し、設計原則を導出した論文。

• 抑制は効くが局所性は脆い：VLAポリシーにおけるタスクベクトル否定の閉ループ標的・制御監査
  VLA2026/8/1

  マルチタスクの視覚言語行動（VLA）ポリシーからタスクベクトルを引き算したときの挙動を、全10スキルで監査し、抑制可能・抵抗・全崩壊の3つの様式があることを示した。

• フローマッチング不確実性の幾何学：コスト不要の不確実性プロキシとフローベースVLA故障検出への応用
  VLA2026/7/30

  フローマッチング生成モデルの不確実性を速度場の幾何学的性質から捉え、追加コストなしで計算できる不確実性プロキシ（denoising acceleration）を提案し、オンライン故障検出に応用した。

• 介入可能なマルチモーダル模倣のためのソースリフトフローマッチング
  模倣学習2026/7/1

  フローマッチングポリシーに介入可能なハンドルを導入し、ユーザーが同じ状態から複数の有効な行動を選択できるようにする手法を提案した。

• PHASER: 位相認識と意味的経験再生による視覚言語行動モデルの継続学習
  継続学習/VLA2026/6/2

  視覚言語行動モデルの継続学習における破滅的忘却を防ぐため、操作軌道の位相（サブスキル）に注目した経験再生手法PHASERを提案。位相ごとのメモリ割り当てと忘却リスクに基づく動的優先付けで、LIBEROベンチマークで最大31%の成功率向上を達成した。