Yinxi Wang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物理語彙でロボット操作の潜在推論を構造化する基盤モデル
  VLA2026/10/19

  動作を表す原子動詞を『物理語』として潜在表現の意味的アンカーに用い、将来の観測と整合する形で自己回帰的に予測することで、ロボット操作の構造化された推論を実現した基盤モデル。

• LaST-HD: スケーラブルな人間データからロボット操作の物理的推論を学習する
  操作学習2026/6/1

  人間の手のデモンストレーションとロボットのデモンストレーションを共有の潜在推論空間で整列させ、物理ダイナミクスを内部化することで、ロボット操作の学習を改善する新しい手法を提案した論文。

• LaST-R1: 適応的物理潜在推論によるロボット操作の強化学習強化
  操作学習2026/4/1

  ロボット操作の基盤モデルに対し、潜在推論と行動生成を共同最適化する強化学習フレームワークを提案し、LIBEROベンチマークで99.9%の成功率を達成した。

• 一人称視点の整理シーンにおける変形物体のワンショットアフォーダンスグラウンディング
  アフォーダンス2025/3/1

  色や形が異なる未知の変形物体を少数サンプルから認識し、一人称視点の整理作業でアフォーダンスを推定する手法を提案。15種の変形物体データセットも構築した。