Yinqian Sun

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ForesightSafety-VLA: 視覚・言語・行動モデルのための統合診断安全ベンチマーク
  VLA/安全性評価2026/6/1

  VLAモデルの安全性を評価するための診断ベンチマークを提案し、物理的相互作用・指示・視覚の3側面から13カテゴリの安全分類を定義して、シーン構造・言語コマンド・視覚観察の変動下でプロセスレベルのリスクを測定する。

• フローマッチング方策の強化学習ファインチューニングによる視覚言語行動モデルの改善
  VLA2025/10/1

  フローマッチングベースのVLAモデルに対し、重要度サンプリングを条件付きフローマッチング目的の変化で再定式化したFPOを提案し、オンライン強化学習による安定したファインチューニングを実現した。

• 変調トランスフォーマーに基づく拡散ポリシーモデルMTDP
  模倣学習/拡散ポリシー2025/2/1

  拡散ポリシーにトランスフォーマーを組み込む際の条件統合の課題を解決するModulated Attentionを提案し、ロボット操作タスクの成功率を向上させた。

• スパイキングTransformer拡散ポリシーによる脳模倣行動生成
  VLA2024/11/1

  スパイキングニューラルネットと拡散モデルを組み合わせたTransformerベースのポリシーを提案し、ロボット操作タスクで従来手法を上回る性能を示した。