Pin Lyu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TRACE: 目標状態リスクに基づく身体追従の条件付き実行
  追従/安全制御2026/10/30

  小型VLA追従器をPPOで改善すると衝突が増える問題に対し、実行時に目標状態のリスクを推定して危険時のみ速度を落とすゲートTRACEを提案し、成功率を保ちつつ衝突を約4ポイント削減した。

• SPT-Flow：一度の積分で多様な未来を生成する連続時間ワールドモデル
  ワールドモデル2026/10/30

  軌道ごとに1つの潜在変数をサンプリングし、自由走行ODEロールアウトを複数の読み出し時刻で実演状態に一致させることで、連続時間ワールドモデルが軌道関連の潜在情報を実際に活用するよう改善した研究。