Yinong He

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 量子化された手の状態で巧みなマニピュレーションを学習する
  マニピュレーション2025/9/1

  手の状態を量子化してコンパクトに表現し、腕の動作と統合的に拡散させることで、腕と手の協調を効率的に学習する視覚運動方策DQ-RISEを提案した。

• 身体性強化学習エージェントへの教示：言語使用の情報量と多様性
  VLA2024/10/1

  強化学習エージェントへの言語入力について、フィードバックの情報量と表現の多様性が学習・推論に与える影響を4つのベンチマークで検証し、多様で情報豊富な言語教示が汎化と新タスクへの適応を促進することを示した。

• 暗黙的接触拡散モデル：潜在点群拡散による逐次的接触推論
  マニピュレーション2024/10/1

  物体と環境の接触関係を表す潜在記述子の系列を拡散モデルで生成し、MPCのガイドとして使うことで、ケーブル配線やノート折りなどの長期的な接触リッチ操作を実現した研究。