Yinhuai Wang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OmniContact: 接触フローによるメタスキルの連鎖で汎用ヒューマノイド移動操作を実現
  移動操作2026/6/1

  ヒューマノイドの長期的な移動操作タスクを、接触フローという表現を介してメタスキルを階層的に連鎖させるフレームワークを提案し、高い成功率と自律的な失敗回復を実現した。

• スイッチ：ヒューマノイドロボットの俊敏なスキル切り替えの実現
  歩行2026/4/1

  ヒューマノイドロボットが複数の移動スキルをシームレスに切り替えられるようにする階層型マルチスキルシステムを提案した論文。

• HumanX: 人間の動画からヒューマノイドの俊敏で汎用的なインタラクションスキルを獲得
  模倣学習2026/2/1

  人間の動画から物理的に妥当なロボット動作データを生成し、模倣学習でUnitree G1にゼロショット転移するフレームワーク。バスケやサッカーなど5領域10スキルを獲得。

• 合成デモンストレーションから汎化可能な手と物体のトラッキングを学習
  マニピュレーション2025/12/1

  人間のデモなしに合成データのみから、多様な物体形状や手の形態に対応する器用な手と物体のトラッキング制御器を学習する手法を提案。

• SkillMimic: デモンストレーションからバスケットボールのインタラクションスキルを学習
  模倣学習2024/8/1

  人間と物体のインタラクションを模倣する統一的な報酬設計で、バスケットボールのドリブル・レイアップ・シュートなど多様なスキルを単一の方策で学習し、スキル遷移や長期タスクも可能にした研究。

• PhysHOI: Physics-Based Imitation of Dynamic Human-Object Interaction
  2023/12/1