Yingying Wu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ArtManip: カテゴリレベルの関節物体ハンド内操作
  ハンド内操作2026/9/11

  関節物体をロボットハンドで把持したまま操作するカテゴリレベル手法を提案し、シミュレーションで未見物体や多様な初期把持に汎化、実世界12物体へのゼロショット転移を実現した。

• 人間レベルの巧みな遠隔操作を目指して
  遠隔操作2026/7/1

  手と物体の同時追跡制御を用いて、人間の操作意図を学習済みの接触実行にマッピングし、物体の回転や長時間の道具使用など7つの難易度の高い遠隔操作タスクで高い成功率を達成した。

• SafeFall: ヒューマノイドロボットのための保護制御学習
  ヒューマノイド/転倒保護2025/11/1

  転倒が避けられないと予測した際に、強化学習で損傷を最小化する保護動作を実行するフレームワークを提案し、実機で接触力や関節トルクを大幅に低減した。

• ControlVLA: 事前学習済み視覚言語行動モデルのための少数ショット物体中心適応
  VLA2025/6/1

  ControlNet風のアーキテクチャで物体中心表現を導入し、10〜20回のデモンストレーションだけで多様な実世界操作タスクに適応できるフレームワークを提案。