Yiming Huang
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- StenoVLA-3D: 消化管狭窄ナビゲーションのための3D認識推論VLAVLA2026/9/21
点群マップを統合した3D認識VLAフレームワークを提案し、狭窄領域の内視鏡ナビゲーションと病変報告を実現した。
- LightSplat: ループ閉じ込みを備えたリアルタイム高忠実度3DガウスSLAMSLAM2026/9/7
3Dガウススプラッティングを用いたRGB-D SLAMで、局所特徴とデュアルスレッドバックエンドにより高速なトラッキングと高品質なマップ構築を実現し、オンラインのループ閉じ込みで全体の一貫性を向上させる。
- SAM3のパラメータ効率的適応によるプロンプト駆動手術領域分割医用画像分割2026/7/26
手術画像の領域分割のために、SAM3のプロンプトエンコーダ等にLoRAを注入し、全パラメータの0.98%のみを最適化する軽量適応手法を提案した。
- LiDAR-EVS: 擬似LiDAR監視による3Dガウススプラッティングの外挿視点合成の強化自動運転シミュレーション2026/3/1
自動運転シミュレーションにおいて、訓練軌道外の外挿視点でのLiDAR合成を可能にする軽量フレームワークLiDAR-EVSを提案。多フレームLiDAR融合と空間的制約付きドロップアウト正則化により、未見の走行経路でも頑健なLiDARシミュレーションを実現する。
- TMR-VLA：三脚シリコーン製ソフトロボットの磁気運動制御のための視覚-言語-行動モデルソフトロボティクス2026/3/1
磁気駆動の三脚ソフトロボットの動作を、言語指示と視覚情報から直接電圧制御するエンドツーエンドのマルチモーダルシステムを提案した。
- セグメンテーションを超えて：ロボット手術におけるSAM 3のセグメンテーション・3D知覚・再構成のベンチマーク評価医療画像/セグメンテーション2025/12/1
ロボット支援手術を対象に、SAM 3のゼロショットセグメンテーションとSAM 3Dの深度再構成をEndoVisやSCAREDなどのベンチマークで評価し、空間プロンプトでは改善が見られる一方、言語プロンプトや動的手術シーンには課題が残ることを示した。
- 磁気誘導変態材料における剛性勾配効果の連続体シミュレーションと検証磁気ソフトロボティクス2025/8/1
磁気誘導変態材料を用いた連続体ロボットに剛性勾配設計を導入し、4つのパラメータを考慮した数値モデルを構築して実験で検証した。さらに高効率な曲げ予測モデルを訓練し、予測ライブラリを構築した。
- Transformerによる再帰的行動信頼度チャンキングで低接触自律経鼻気管挿管を実現医療ロボティクス2025/8/1
経鼻気管挿管を自律化するため、力センサ内蔵の模型とTransformerベースのRACCTモデルを開発し、手動よりピーク挿入力66%削減を達成した。
- ModSkill: 身体キャラクタースキルのモジュール化モーション生成/模倣学習2025/2/1
全身の複雑な運動スキルを身体部位ごとのモジュール型スキルに分解し、生成モデルによる適応的サンプリングで学習を強化することで、高精度な全身モーショントラッキングと再利用可能なスキル埋め込みを実現した研究。
- 2Dガウシアンスプラッティングによる表面法線を考慮した内視鏡SLAMSLAM/内視鏡2025/1/1
内視鏡手術向けに、2Dガウシアンスプラッティングと表面法線を活用したリアルタイムSLAMシステムを提案し、高精度な深度・表面再構成を実現した。
- 内視鏡手術のためのニューラル4Dガウシアンの位置合わせ医療画像/4D再構成2024/7/1
4Dガウシアンスプラッティングで手術シーンを再構成し、動的なシーン同士を高精度に位置合わせする手法を提案した論文。
- Towards Reproducible Evaluations for Flying Drone Controllers in Virtual Environments2022/7/1