Yilong Wu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• STDArm: 静的データ学習の視覚運動ポリシーを動的ロボットマニピュレーションへ転移
  マニピュレーション2025/4/1

  静的環境で学習した視覚運動ポリシーを、移動ロボット上でもそのまま使えるよう、リアルタイムの行動補正・安定化・遅延推定を組み合わせて動的マニピュレーションを実現したシステム。

• MT-PCR: モダリティ変換を活用した限られた重なりの大規模点群位置合わせ
  点群位置合わせ2025/3/1

  3D点群をBEV画像に変換して2D画像のキーポイントマッチングで対応を推定し、逆変換で3D位置合わせを行う手法を提案。低重複の大規模シーンで高精度・高ロバスト性を実現。

• 回転初期化と段階的洗練による汎用LiDARキャリブレーション
  キャリブレーション2024/5/1

  複数LiDARの外部キャリブレーションを、事前知識不要の回転初期化と幾何・運動情報を統合した段階的最適化により、センサ非依存で高精度に行う手法を提案した。