Yijiang Huang
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション歩行マルチロボット計画マルチロボット配置最適化
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- WRAP: 治具不要の力覚考慮型マルチロボット組立計画マニピュレーション2026/9/24
複数ロボットで治具を使わずに組立を行うため、力の釣り合いを線形計画で考慮しつつ組立順序と把持を計画する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 犬のようにロボットを教える：誘導・ジェスチャー・音声による俊敏なナビゲーションの学習歩行2026/1/1
人間の身体的誘導・ジェスチャー・音声といったマルチモーダルな指示から脚ロボットが俊敏なナビゲーション行動をデータ効率的に学ぶ、人間参加型フレームワークを提案した。
- TAPOM: 混雑環境における長尺物体操作のためのタスク空間トポロジー誘導運動計画マニピュレーション2025/11/1
タスク空間のトポロジー解析で重要な経路とキーフレームを特定し、狭い隙間での長尺物体操作を効率的に計画する手法を提案した。
- Fabrica: 統合計画と学習による汎用多部品物体の双腕組立マニピュレーション2025/6/1
双腕ロボットが計画と強化学習を統合し、複雑な多部品物体を自律的に組み立てるシステムを実現した。
- サンプリングベースのマルチモーダル・マルチロボット・マルチゴール経路計画マルチロボット計画2025/3/1
複数ロボットが共有空間で各々複数の目標を達成する問題を集中型経路計画として定式化し、確率的完全かつ漸近最適なサンプリングベース計画法を提案した。
- ボックス仕分けのための予算最適なマルチロボット配置設計マルチロボット配置最適化2024/12/1
床グリッド上に固定ロボットを選択配置して荷物を仕分ける際、ハードウェア予算を最小化しつつ動作可能性を保証する配置を、ネットワークフロー制約付き部分グラフ最適化として自動設計する手法を提案。
- On Hand-Held Grippers and the Morphological Gap in Human Manipulation Demonstration2023/11/1
- Cooperative Task and Motion Planning for Multi-Arm Assembly Systems2022/3/1
- Robotic additive construction of bar structures: Unified sequence and motion planning2021/5/1
- Scalable and Probabilistically Complete Planning for Robotic Spatial Extrusion2020/2/1
- Automated sequence and motion planning for robotic spatial extrusion of 3D trusses2018/10/1