Caelan Reed Garrett

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HumanoidMimicGen: 全身計画による移動操作のためのデータ生成
  データ生成/移動操作2026/5/1

  ヒューマノイドの移動と操作を模倣学習で訓練するためのデータを自動生成する手法を提案。少数の実演から全身スキルを適応させ、多様なシーンで安定したデータを生成し、実データのみで訓練した場合より20%性能が向上した。

• ロボティクスにおけるリアルギャップ：課題・解決策・ベストプラクティス
  sim2real2025/10/1

  シミュレーションと実環境の差異（リアルギャップ）の原因・解決手法・評価指標を体系的に整理したサーベイ。sim-to-real転移の現状と課題を概観する。

• HAMSTER: オープンワールドロボット操作のための階層型行動モデル
  VLA2025/2/1

  高レベルVLMが粗い2D経路を予測し、低レベル3D制御ポリシーが精密操作を行う階層型VLAモデルを提案。非ドメインデータを活用し、実機でのオープンワールド汎化を実現する。

• 視覚言語モデルが生成する制約によるオープンワールドタスク・動作計画
  タスク・動作計画2024/11/1

  視覚言語モデルに離散的な行動順序制約と連続的なコード制約を生成させ、タスク・動作計画(TAMP)に統合することで、自然言語で指定された長期的なロボット操作タスクをオープンワールドで解けるようにした。

• DiMSam: Diffusion Models as Samplers for Task and Motion Planning under Partial Observability
  2023/6/1
• Sequence-Based Plan Feasibility Prediction for Efficient Task and Motion Planning
  2022/11/1
• Long-Horizon Manipulation of Unknown Objects via Task and Motion Planning with Estimated Affordances
  2021/8/1
• Integrated Task and Motion Planning
  2020/10/1
• Learning compositional models of robot skills for task and motion planning
  2020/6/1
• Scalable and Probabilistically Complete Planning for Robotic Spatial Extrusion
  2020/2/1
• Online Replanning in Belief Space for Partially Observable Task and Motion Problems
  2019/11/1
• Automated sequence and motion planning for robotic spatial extrusion of 3D trusses
  2018/10/1
• Active model learning and diverse action sampling for task and motion planning
  2018/3/1
• PDDLStream: Integrating Symbolic Planners and Blackbox Samplers via Optimistic Adaptive Planning
  2018/2/1
• Sampling-Based Methods for Factored Task and Motion Planning
  2018/1/1
• FFRob: Leveraging Symbolic Planning for Efficient Task and Motion Planning
  2016/8/1
• Backward-Forward Search for Manipulation Planning
  2016/4/1