Yihui Mao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 並列オクトマッピング：自律ナビゲーションにおける経路計画向上のためのスケーラブルなフレームワーク
  ナビゲーション/マッピング2026/3/1

  固定解像度マッピングの過剰保守的な障害物表現による経路計画の失敗を解決するため、並列OctoMapベースのマッピング手法POMPを提案し、自由空間の表現を最大化しつつマルチスレッド計算を実現した。

• A-OctoMap: オンライン経路計画のための適応型OctoMap
  経路計画2024/6/1

  階層的データ構造を用いた適応型OctoMapを提案し、ダウンサンプリング時の幾何情報保持と固定解像度マップでの経路探索を改善して、JPSの成功率向上と経路長短縮を実現した。

• 制御バリア関数を用いた動的障害物回避のための安全臨界計画と制御
  障害物回避2024/3/1

  凸ポリトープから離散時間高次制御バリア関数を生成し、モデル予測制御と組み合わせることで、障害物の境界方程式を必要とせずに動的環境での衝突回避軌道を生成するフレームワークを提案した。