Rushikesh Kamalapurkar
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
フィールドマッピングナビゲーション/マッピングガウス過程回帰
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ハフ変換を用いたガウス過程による安全性を考慮したスカラー場マッピングフィールドマッピング2026/4/1
センサ搭載ロボットが危険領域（高強度領域）を回避しながら未知のスカラー場を安全にマッピングする枠組みを提案。ガウス過程で場をモデル化し、ハフ変換で危険領域の構造を推定しつつ、確率的な安全性保証に基づくサンプリング戦略でロボットを誘導する。
- 並列オクトマッピング：自律ナビゲーションにおける経路計画向上のためのスケーラブルなフレームワークナビゲーション/マッピング2026/3/1
固定解像度マッピングの過剰保守的な障害物表現による経路計画の失敗を解決するため、並列OctoMapベースのマッピング手法POMPを提案し、自由空間の表現を最大化しつつマルチスレッド計算を実現した。
- テイラー展開によるロボットフィールドマッピングの位置推定誤差補正：ガウス過程を用いた手法フィールドマッピング2026/1/1
ガウス過程によるフィールドマッピングで、ロボットの位置推定誤差が予測精度を低下させる問題に対し、カーネル関数の微分可能性を利用した2次補正アルゴリズムを提案し、シミュレーションで精度と計算効率の向上を示した。
- ガウス過程回帰における入力誤差補正へのテイラー展開アプローチガウス過程回帰2025/4/1
ガウス過程回帰モデルにおいて、入力にバイアス誤差がある場合に、学習済みモデルを再計算せずに更新する二次補正アルゴリズムを提案し、予測精度と不確実性評価の改善を示した。
- Extension of Full and Reduced Order Observers for Image-based Depth Estimation using Concurrent Learning2020/8/1