Yihang Jiao

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 意味・動態・制御を再配線する：シンプルかつ効果的な行動中心型トリプルストリームTransformer
  VLA2026/10/8

  VLMと動画生成ワールドモデルを別々のストリームとして保持しつつ、行動専門家が層ごとのアテンションで両者の表現を統合するACT³を提案し、実機・シミュレーションのマニピュレーションで優れた性能を示した。

• ComSim: 構成シミュレーションによるスケーラブルな実世界ロボットデータ生成
  sim2real2026/4/1

  古典的シミュレーションとニューラルシミュレーションを組み合わせ、少量の実データから多様な実世界データを生成するハイブリッド手法を提案。sim2realギャップを低減し、実世界でのポリシー学習成功率を向上させる。