Jiahua Ma
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション操作sim2real触覚マルチエージェント協調VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MAAP: 協調マニピュレーションのためのマルチエージェント能動知覚マニピュレーション2026/9/18
各アームの手首カメラを移動視点として活用する能動知覚手法MAAPと、役割を考慮した模倣学習RAILを提案し、協調マニピュレーションの成功率を大幅に向上させた。
- 参照認識型ビジュモータポリシー学習による閉ループ操作操作2026/4/1
人間や高次プランナーからの疎な参照点を即時統合し、予期せぬ状況に適応できる閉ループ操作フレームワークReVを提案。拡散ヘッドの結合と軌道誘導戦略により、専門家デモのみで学習しつつ動的な軌道再計画を実現。
- ComSim: 構成シミュレーションによるスケーラブルな実世界ロボットデータ生成sim2real2026/4/1
古典的シミュレーションとニューラルシミュレーションを組み合わせ、少量の実データから多様な実世界データを生成するハイブリッド手法を提案。sim2realギャップを低減し、実世界でのポリシー学習成功率を向上させる。
- TouchGuide: 触覚ガイダンスによる視覚運動ポリシーの推論時ステアリング触覚2026/1/1
事前学習済みの視覚運動ポリシーの生成過程に、触覚に基づく接触物理モデルで介入し、接触を伴う繊細な操作を高精度化する手法を提案。低コストな触覚データ収集系TacUMIも開発した。
- GauDP: ガウス画像シナジーによる拡散ポリシーでのマルチエージェント協調の再発明マルチエージェント協調2025/11/1
分散RGB観測から3Dガウス場を構築し、各エージェントに動的に再分配することで、追加センサなしにマルチエージェント協調模倣学習を実現する手法を提案。
- CDP: 因果拡散による堅牢な自己回帰視覚運動ポリシー学習VLA2025/6/1
過去の行動系列を条件に加えることで、劣化した観測下でも高精度な操作を可能にするTransformerベースの拡散ポリシーを提案。
- 触覚の暗黙的キャリブレーションによる視覚誘導型ロボットマニピュレーションの力安全性の確保マニピュレーション2024/12/1
視覚と触覚を統合した状態拡散フレームワークSafeDiffを提案し、ドア開けなどの拘束環境で安全な力制御を実現する。大規模シミュレーションデータセットSafeDoorManip50kも構築した。