Xiao Xia
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚/操作VLA自己位置推定GNSS/INS融合
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TacForcing: 実行時触覚フィードバックによるストリーミング動作生成触覚/操作2026/8/26
接触を伴う操作タスクで、実行中に変化する触覚情報を動作生成に取り込む新しいフレームワークを提案。別の高周波コントローラを使わず、ストリーミング動作エキスパートと実行時触覚アテンションで性能を向上させた。
- 世界・言語・行動モデル：統一的世界モデリング、言語推論、行動合成VLA2026/6/4
テキスト指示、画像、ロボット状態から、テキストのサブタスク、サブゴール画像、ロボット行動を同時予測する新しい基盤モデルWLAを提案。ARトランスフォーマーを用いて世界予測と言語推論を統合し、推論時には世界予測を無効化できる。
- GNSS生測定値を用いたIMU・オドメータのオンラインキャリブレーションによる自律走行車両の自己位置推定自己位置推定2025/10/1
IMU・オドメータ・GNSS生測定値を因子グラフ最適化で密結合し、外れ値除去とアンビギュイティ解決を組み込んだオンラインキャリブレーション手法を提案。可観測性解析と実験で従来の疎結合手法より高精度な位置推定を実現し、オープンソースデータセットも公開した。
- ファクターグラフ最適化に基づくGNSS-RTK/INS/オドメータ融合のための二段階GNSS外れ値検出GNSS/INS融合2025/10/1
GNSSの生の擬似距離に含まれる外れ値を、ドップラー測定とIMU・オドメータの予測値を用いた二段階の手法で検出し、ファクターグラフ最適化によるGNSS-RTK/INS/オドメータ融合の堅牢性を高めた論文。