Yifei Zhao

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• REALM: 物理世界VLMのための統合レッドチーミングベンチマーク
  VLM安全性評価2026/6/22

  物理世界のVLMの脆弱性を評価するための、攻撃手法・防御・モデルを統一的に比較できる初のベンチマークを提案した。

• 低重力4脚跳躍のための二重時間軸ハイブリッド内部モデルとハードウェアインザループ検証
  歩行2026/3/1

  月面重力下での連続跳躍を可能にするため、短・長の二つの時間スケールを捉える内部モデルを提案し、滑車とトレッドミルを用いたハードウェアインザループ環境で実機検証した。

• 異種モジュラーロボットの形態形成アセンブリと適応制御
  モジュラーロボット2026/2/1

  異種モジュールを移動マニピュレータで組み立ててロボットを構成し、GPU加速MPPI制御で未知の構成でもリアルタイムに動かせるようにする枠組みを提案した論文。

• HAFO: 強力な相互作用環境におけるヒューマノイドロボットのための力適応制御フレームワーク
  ヒューマノイド制御2025/11/1

  二重エージェント強化学習により、ヒューマノイドの歩行と上半身操作を同時に最適化し、強い外力下でも安定した全身制御を実現するフレームワークを提案。