Yifang Zhang

Istituto Italiano di Tecnologia

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ヒューマノイド足首向けデュアルカム・並列弾性アクチュエータ：共有ガススプリングによるトルク補償
  アクチュエータ設計2026/8/31

  ヒューマノイドの足首関節のトルク容量とエネルギー効率を向上させるため、2自由度の並列弾性アクチュエータを提案し、共有ガススプリングとカスタムカムでピッチ・ロール両方向のトルク補償を実現した。

• 集中訓練と批評家分解による実世界オンライン強化学習の効率化：ロボット操作への応用
  マニピュレーション2026/8/1

  実世界でのオンライン強化学習を効率化するため、集中訓練と分散実行（CTDE）とハイブリッド報酬アーキテクチャ（HRA）を組み合わせ、複数のエージェントが共有する多頭批評家を導入した。タスク報酬と把握報酬を分離し、サンプル効率と性能を大幅に向上させた。

• KYON: 半モジュラー車輪脚型四足ロボットによる俊敏な双腕操作能力
  ロコモーション/操作2026/6/1

  環境に応じて車輪走行と脚歩行を切り替えられる半モジュラー設計の車輪脚型四足ロボットを開発し、全身制御と強化学習を組み合わせて動的移動と双腕操作を実現した。

• Exo-muscle：膝関節用の半剛体支援デバイス
  ウェアラブル支援デバイス2025/3/1

  剛体とソフトの中間である半剛体原理を採用し、膝関節の回転中心とのずれを防ぎつつ腱の経路を安定させた支援デバイスを開発し、最大38Nmの支援トルクを実現した。