Yifang Zhang

Istituto Italiano di Tecnologia

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 集中訓練と批評家分解による実世界オンライン強化学習の効率化：ロボット操作への応用
  マニピュレーション2026/8/10

  実世界でのオンライン強化学習を効率化するため、集中訓練と分散実行（CTDE）とハイブリッド報酬アーキテクチャ（HRA）を組み合わせ、複数のエージェントが共有する多頭批評家を導入した。タスク報酬と把握報酬を分離し、サンプル効率と性能を大幅に向上させた。

• Efficient Real-World Online Reinforcement Learning for Robot Manipulation via Centralized Training and Critic Decomposition
  2026/8/1
• KYON: Semi-Modular Wheel-Legged Quadruped With Agile Bimanual Capability
  2026/6/1
• Exo-muscle: A semi-rigid assistive device for the knee
  2025/3/1