Yifan Lin
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
飛行制御ナビゲーション飛行ロボット空撮/ドローン軌道計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Cybflight: 航空ロボティクス研究向けの組込みRust自動操縦システム飛行制御2026/9/25
シミュレーションから実機飛行への移行を容易にする、モジュール式の組込みRust自動操縦システムを開発し、コンパニオンコンピュータなしで高度な非線形制御を実現した。
- SpikingNav: スパイキングニューラルポリシーによる頑健な身体化ナビゲーションナビゲーション2026/8/1
スパイキングニューラルネットワークを用いた屋内ナビゲーション手法を提案し、視覚的劣化に対する頑健性を向上させた。
- Transformerを超えて：オープンボキャブラリ物体目標ナビゲーションのための線形注意ポリシーナビゲーション2026/7/1
オープンボキャブラリ物体目標ナビゲーションにおいて、Transformerベースのポリシーが文脈長に対して性能がスケールしないことを示し、線形注意を採用したLANavを提案。状態更新を構造化することで性能が向上し、特にWSLA機構により平均成功率が36.4%に達した。
- 知覚を考慮したクワッドローターのウェイポイント飛行における時間最適計画飛行ロボット2026/3/1
クワッドローターの時間最適軌道計画に、視覚的状態推定の品質を考慮した知覚制約を統合する新しい最適化フレームワークを提案した。
- 対話指示から映画的な飛行軌道へ：エージェント型空撮システム空撮/ドローン2025/9/1
大規模言語モデルと視覚基盤モデルを組み合わせ、自然言語の指示から屋内ドローンの撮影経路を自動生成する空撮システムを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 長距離ドローン飛行のための時間最適軌道計画：自動最適合成アプローチ軌道計画2024/7/1
時間最適なクアッドロータの軌道を、多項式の自動最適合成により低計算コストで生成する手法を提案し、長距離飛行でも高速に解けることを示した。