Yide Liu

Wuji Technology

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的精密マニピュレーションのための共有実行クロック・ドリフティング方策
  マニピュレーション2026/9/20

  ワンステップ方策に実行リズムを明示的に組み込み、進捗指標付き行動曲線と共有単調クロックを同時予測することで、時間制約下の動的マニピュレーションを高精度化した研究。

• VLA事後学習による高自由度巧みなマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/17

  高自由度の巧みな手の操作を実現するため、時間的手動作コーデック・教師あり微調整・DAgger・実世界残差強化学習を組み合わせた4段階の事後学習パイプラインを提案し、実世界の5タスクで成功率100%を達成した。

• MINT: スケーラブルなエゴセントリックパイプライン監視によるワールド空間カメラ・手の動き推定の統合モデル
  エゴセントリックビジョン/手とカメラの軌跡推定2026/9/4

  エゴセントリックRGB映像からカメラと両手のワールド空間軌跡を直接推定する初の基盤モデルMINTを提案し、大規模な疑似ラベル生成パイプラインで事前学習して高精度化した。

• 折りたたみ可能で機敏な軟体電磁ロボット：閉塞・非構造環境での多モーダルナビゲーション
  ソフトロボティクス2026/3/1

  液体金属チャネルを埋め込んだ6スポークの弾性体を静磁場下で駆動し、9以上の移動モードを高速切替できる小型軟体ロボットを開発。折りたたみで体積を79%削減し、複雑な地形や生体組織上でのナビゲーションを実証した。

• HybridFlow：ロボットマニピュレーションのための2ステップ生成ポリシー
  マニピュレーション2026/2/1

  MeanFlowの1ステップ生成とReFlowの精密化を組み合わせた3段階・2NFEの生成ポリシーを提案し、拡散ポリシーより8倍高速で成功率も15〜25%向上させた。

• 股関節・膝関節制御を可能にする8ニューロン四足歩行ネットワーク
  歩行2024/6/1

  対称性理論に基づき、スタイン神経モデルで構成された8ニューロン回路を設計し、5種類の歩容と股関節・膝関節の協調制御を実現した。