Yi Yu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 世界を巻き戻し、反省を残す：長期LLMエージェントのためのロールバック誘導リフレクション
  LLMエージェント2026/9/16

  長期タスクに取り組むLLMエージェントが失敗した際、環境状態を過去に巻き戻しつつ、捨てた軌跡から有用な知識を蒸留して引き継ぐことで、同じ過ちを繰り返さず効率的に回復する枠組みを提案。

• DA-NBV：船舶の効率的な3D再構成のための方向認識型次善視点プランナー
  3D再構成2026/8/1

  船舶の複雑な構造と自己遮蔽に対応するため、方向別の観測履歴を考慮した次善視点計画手法を提案し、波浪による動揺下でも効率的な3D再構成を実現する。

• フィジカルAIガバナンス：ライフサイクル全体にわたる理論から実践へ
  ガバナンス2026/7/1

  フィジカルAI（実世界で動作するAI）特有のガバナンス課題を整理し、研究から実装までの5段階ライフサイクルに沿った具体的なガバナンス実践方法を提案したサーベイ論文。

• 視覚言語行動学習のための単純から複雑への構造化デモンストレーション
  模倣学習2026/7/1

  ロボット操作における視覚言語行動（VLA）モデルの学習効率を向上させるため、デモンストレーションの収集と整理に着目し、タスクを段階的に複雑化する構造化戦略を提案した。

• SO-101における視覚言語行動モデルのベンチマーク：失敗と回復の分析
  VLA/ベンチマーク2026/6/7

  低コストロボットSO-101上でVLAモデルと模倣学習を標準化ベンチマークで評価し、失敗分類と回復能力を分析した論文。

• 因果的世界モデリングに基づく自己進化型認知フレームワーク：身体化された科学的知能に向けて
  認知アーキテクチャ2026/6/1

  予測目的に最適化された従来の身体化世界モデルを超え、環境との相互作用を通じて内部因果表現を継続的に構築・洗練する自己進化型認知フレームワークを提案する。因果発見、介入駆動推論、反事実推論を統合し、身体化インタラクションを知識獲得の認識論的プロセスとして再解釈する。