Yi Du
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 複雑な論理制約下での長期的タスク計画のためのニューロシンボリック学習タスク計画2026/6/1
ロボットの長期的タスク計画において、ニューラルスコアラーとシンボリックプランナーを二段階最適化で統合し、学習と計画の不一致を解消する手法を提案。並列リカバリ戦略により性能を向上させた。
- G-DRAGON: 屋外ナビゲーションのための地理空間推論と動的計画を備えた検索拡張フレームワークナビゲーション2026/5/1
自然言語の指示からOSM地図を検索して大域経路を計画し、SLAMと組み合わせてロボットを目的地まで誘導し、最後の区間はフロンティア探索とセマンティックボクセルマッピングで目標物を探索する屋外ナビゲーション手法を提案した。
- GSMem: 3Dガウススプラッティングを永続的空間記憶として用いたゼロショット身体化探索と推論探索/ナビゲーション2026/3/1
3Dガウススプラッティングを永続的な空間記憶として活用し、エージェントが初期観察で見逃した対象を後から再観察できるようにする、ゼロショットの身体化探索・推論フレームワークを提案した。
- ニューロシンボリック緩和による高速タスクプランニングタスクプランニング2025/7/1
ニューラルネットで重要物体を予測しつつ記号プランナで緩和・拡張を行うことで、長期的タスク計画を高速かつ高成功率で実現する手法を提案。
- SuperPC：点群の補完・アップサンプリング・ノイズ除去・着色を同時に行う単一拡散モデル点群処理2025/3/1
点群の欠損・低解像度・ノイズ・無色という4つの問題を、単一の拡散モデルで同時に解決する手法を提案。
- VL-Nav: ニューロシンボリック推論に基づく視覚言語ナビゲーション視覚言語ナビゲーション2025/2/1
記号的3Dシーングラフと画像メモリを活用したニューロシンボリックなタスクプランナと探索システムにより、複雑な指示に基づく大規模未知環境でのロボットナビゲーションを実現した。
- AnyNav: 視覚による神経記号的摩擦学習を用いたオフロードナビゲーションオフロードナビゲーション2025/1/1
視覚から地形の摩擦係数を推定し、物理モデルと組み合わせてオフロード走行の経路と速度を計画する神経記号的手法を提案。実機へのsim2real転移も実証した。
- 命令的学習：ロボット自律性のための自己教師ありニューロシンボリック学習フレームワークニューロシンボリック2024/6/1
ニューラルモジュール・推論エンジン・記憶システムを二段階最適化で相互学習させる自己教師ありニューロシンボリック手法を提案し、経路計画や最適制御など5タスクで有効性を検証した。
- PhysORD: 物理法則を組み込んだニューロシンボリックなオフロード走行の運動予測sim2real2024/4/1
オイラー・ラグランジュ方程式をニューラルモデルに組み込み、オフロード走行の車両運動を高精度かつデータ効率的に予測する手法を提案した。
- PyPose v0.6: The Imperative Programming Interface for Robotics2023/9/1
- SubT-MRS Dataset: Pushing SLAM Towards All-weather Environments2023/7/1
- PyPose: A Library for Robot Learning with Physics-based Optimization2022/9/1