Jordi Salvador

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MolmoB0T: 大規模シミュレーションによるゼロショット操作の実現
  操作2026/3/1

  大規模で多様なシミュレーションデータのみを用いて、実世界へのゼロショット転移が可能であることを示し、静的・移動操作の両方で有効なポリシーを訓練した。

• MolmoSpaces：ロボットナビゲーションとマニピュレーションのための大規模オープンエコシステム
  sim2real2026/2/1

  23万以上の多様な屋内環境と13万の物体アセットを備え、MuJoCoやIsaacなど複数シミュレータで使えるオープンなロボットベンチマーク基盤を構築し、実機との高い相関を示した。

• GraspMolmo：大規模合成データ生成による汎用タスク指向把持
  把持2025/5/1

  自然言語指示とRGB-D画像から、大規模合成データで学習した視覚言語モデルにより、意味的に適切な把持を予測する汎用タスク指向把持モデルを提案。

• One RING：ロボット屋内ナビゲーションの汎用モデル
  ナビゲーション2024/12/1

  シミュレーションで大規模な機体形状のランダム化を行い、様々な実機ロボットに適応できる機体非依存の屋内ナビゲーション方策を学習した。

• PoliFormer：大規模オンポリシー強化学習とTransformerによる熟練ナビゲータ
  ナビゲーション2024/6/1

  RGB画像のみを用い、シミュレーションでの大規模強化学習により実世界に適応なしで汎化する屋内ナビゲーションエージェントを提案。物体目標ナビゲーションで成功率85.5%を達成。

• SPOC: Imitating Shortest Paths in Simulation Enables Effective Navigation and Manipulation in the Real World
  2023/12/1
• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Objaverse: A Universe of Annotated 3D Objects
  2022/12/1
• ProcTHOR: Large-Scale Embodied AI Using Procedural Generation
  2022/6/1
• Towards Disturbance-Free Visual Mobile Manipulation
  2021/12/1
• AllenAct: A Framework for Embodied AI Research
  2020/8/1
• Learning About Objects by Learning to Interact with Them
  2020/6/1
• RoboTHOR: An Open Simulation-to-Real Embodied AI Platform
  2020/4/1