Yasuhisa Hasegawa
Nagoya University
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 没入空間におけるMcKibben型表面触覚を用いた胴体への直感的な方向感覚提示触覚2026/8/1
布製アクチュエータによる表面触覚で、没入空間内のユーザーに視覚情報なしで直感的な方向感覚を提示する手法を提案し、被験者実験で有効性を検証した。
- 軽量ウェアラブル布アクチュエータによる表面触覚を用いた肘角度誘導システムウェアラブル触覚2026/8/1
布製の軽量アクチュエータで表面触覚を生み出し、肘の伸展・屈曲を直感的に誘導するシステムを提案。自然な姿勢を保ちながらリアルタイムで肘角度を計測・誘導する。
- 安全なロボット支援ズボン着脱のための柔軟グリッパの開発アシストロボティクス2025/12/1
高齢者や片麻痺者のズボン着脱を支援するため、柔軟性と把持力を両立させたグリッパを開発し、ロボットマニピュレータに統合して高い成功率を実証した。
- 手術指示の曖昧性をアフォーダンスで解消する協調ロボット手術支援手術支援ロボット2025/9/1
術者の音声指示を手術視野の視覚情報と道具の機能知識に基づいて解釈し、曖昧な指示を検出・明確化する枠組みを提案した。
- 協調手術ロボットのためのLLMによる自然言語指示の曖昧性検出VLA2025/7/1
手術支援ロボットへの自然言語指示に含まれる曖昧さを、複数のLLM評価器とconformal predictionを組み合わせて検出するフレームワークを提案し、Llama 3.2やGemma 3で60%超の分類精度を達成した。
- 視覚入力の価値を評価する：ロボット経路計画のためのマルチモーダル大規模言語モデルのベンチマーク経路計画2025/7/1
15のマルチモーダルLLMを2Dグリッド上の経路計画タスクで評価し、テキストのみと視覚追加の入力を比較した結果、小規模グリッドでは視覚入力が有効な場合もあるが、大規模グリッドでは性能が大幅に低下し、スケーラビリティと空間推論に課題があることを示した。
- 手術における人間とロボットの協働：自律型手術支援ロボットに向けた進歩と課題手術支援ロボット2025/7/1
手術支援ロボットに関する32件の研究を系統的にレビューし、遠隔操作と直接介入の2種類の協働形態や内視鏡ガイドなどの応用、人間との意思疎通や手順理解などの課題を整理した。
- 低侵襲手術ロボットのための階層的衝突回避フレームワークマニピュレーション2024/9/1
低侵襲手術ロボットにおいて、RCM制約や関節限界を守りつつ、静的・動的な障害物や器具同士の衝突を階層的二次計画法で回避する枠組みを提案した。
- 学習ベースのロボット支援軟組織マニピュレーションにおける効率的なsim-to-real転移のための組み込み画像変換sim2real2024/9/1
画像変換モデルでシミュレーションと実環境のドメイン差を埋め、手術マニピュレーションの学習効率と成功率を向上させる手法を提案した。
- 手術支援ロボットの音声制御インターフェース手術ロボット/音声制御2024/9/1
Whisper音声認識をROSに統合し、手術ロボットアシスタントを音声でリアルタイム操作するシステムを開発、組織トライアンギュレーション課題で有効性を示した。
- 階層型二次計画法に基づくロボット内視鏡ホルダーの拘束運動計画マニピュレーション2024/6/1
低侵襲手術向けに、遠隔中心制約を優先しつつ視覚追従を二次タスクとする階層型最適化で内視鏡を制御し、0.4ms以下の求解と0.4mm以下のRCM偏差を達成した。
- 手術ロボットの制約付き逆運動学における可操作性最大化手術ロボット/逆運動学2024/6/1
遠隔運動中心制約と関節限界を守りつつ、階層型二次計画法で冗長マニピュレータの可操作性を最大化する逆運動学手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 人間とロボットの協調によるLLMベースのロボットマニピュレーションの強化マニピュレーション2024/6/1
GPT-4で言語指示を動作列に分解し、YOLOによる視覚情報と遠隔操作・DMPを組み合わせた人間の教示で、複雑な軌道計画を要するマニピュレーションを実現した。
- 遷移状態クラスタリングに基づく手術支援ロボットのためのタスクセグメンテーション手術支援ロボット2024/6/1
視覚特徴とロボット運動特徴を階層的にクラスタリングして手術タスクの遷移をオンラインで認識し、事前定義されたロボット支援を起動する枠組みを提案した。
- 視触覚センシングと触覚フィードバックを統合した遠隔操作ロボットマニピュレーション遠隔操作2024/4/1
ロボットのエンドエフェクタに高解像度の視触覚センサを取り付け、低コストな触覚グローブで振動フィードバックを提示する遠隔操作システムを構築し、VRパイプラインに統合して評価した。
- LLM-Based Human-Robot Collaboration Framework for Manipulation Tasks2023/8/1
- Human Preferences and Robot Constraints Aware Shared Control for Smooth Follower Motion Execution2023/7/1
- Cutaneous Feedback Interface for Teleoperated In-Hand Manipulation2023/3/1
- Visual Tactile Sensor Based Force Estimation for Position-Force Teleoperation2022/12/1
- Natural grasp intention recognition based on gaze fixation in human-robot interaction2020/12/1