Dario Spoljaric

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

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論文

• 強化学習による可変剛性を用いた堅牢な歩行制御
  歩行2025/2/1

  脚式ロボットの歩行制御において、関節剛性を行動空間に組み込み、脚単位などのグループ剛性制御を可能にする強化学習手法を提案し、速度追従や外乱回復、エネルギー効率、実環境への転移性能を検証した。