Yashraj Narang
収録論文 36本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 世界モデルによる汎化可能なロボット挿入マニピュレーション2026/9/23
手首カメラの視覚と固有感覚を統合した単一の世界モデルを最大90の挿入タスクで訓練し、未知形状の物体へのゼロショット挿入を実現した研究。
- PAKT: 強化学習のための物理的整合性を備えたキネステティック教示マニピュレーション2026/9/22
人間がロボットを直接動かして教示する際に、ロボットや方策が物理的に再現できない軌道を防ぐアドミッタンス制御ベースの枠組みを提案し、低頻度のRL行動を高頻度トルク指令に変換する制御スタックを構築した。
- SILO: マルチステージケーブル配線のためのシミュレーション・イン・ザ・ループによるSim-to-Real転移sim2real2026/7/1
GPU並列シミュレーションで学習したRLポリシーを実世界の多段階ケーブル配線タスクに転移するフレームワークを提案し、成功率向上とサイクルタイム半減を実現した。
- ROSA: ロボット工場向けロボティクス基盤モデル配信システムシステム/基盤モデル配信2026/7/1
ロボット工場向けに、複数ロボットが共有GPUプールで基盤モデルを効率的に利用できる配信システムを提案し、工場生産性を最大12倍向上させた。
- Cosmos 3: 物理AIのための全モーダル世界モデルVLA2026/6/1
言語、画像、動画、音声、行動を統一的に扱う全モーダル世界モデルを提案し、理解・生成タスクでSOTAを達成した。
- SPARR: 実世界の非対称残差を組み合わせたシミュレーション方策による組立sim2real2026/2/1
シミュレーションで訓練した基本方策と実世界で学習する残差方策を組み合わせ、sim-to-realギャップを埋めて組立タスクの成功率とサイクルタイムを改善した手法。
- Point Bridge: クロスドメイン方策学習のための3D表現sim2real2026/1/1
VLMで抽出した点群表現とTransformer方策を用い、合成データのみで実世界マニピュレーションのゼロショットsim-to-real転移を実現するフレームワーク。
- 物理AIのための動画基盤モデルによる世界シミュレーション世界モデル2025/11/1
テキスト・画像・動画から世界を生成する動画基盤モデルCosmos-Predict2.5と、Sim2Real/Real2Real変換を行うCosmos-Transfer2.5を発表し、ロボティクス向けの合成データ生成やシミュレーションを可能にした。
- Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワークsim2real2025/11/1
GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。
- Refinery: 接触の多いタスク向け能動的ファインチューニングと展開時最適化マニピュレーション2025/10/1
ベイズ最適化によるファインチューニングとGMMベースの初期化選択で、接触の多い組立タスクの成功率を91.51%まで向上させ、多部品の長期組立も可能にした。
- ロボティクスにおけるリアルギャップ：課題・解決策・ベストプラクティスsim2real2025/10/1
シミュレーションと実環境の差異（リアルギャップ）の原因・解決手法・評価指標を体系的に整理したサーベイ。sim-to-real転移の現状と課題を概観する。
- ニューラルロボットダイナミクスsim2real2025/8/1
関節剛体ロボットの接触を考慮したダイナミクスを学習し、解析シミュレータの低レベルソルバを置き換える汎用ニューラルシミュレータNeRDを提案。
- RobotSmith: 複雑な操作スキル獲得のための生成的ロボットツール設計マニピュレーション2025/6/1
視覚言語モデルと物理シミュレーションを組み合わせ、ロボットが操作しやすいツールを自動設計し、その使い方まで最適化する手法を提案。
- DexMachina：両手巧みな操作のための機能的リターゲティングマニピュレーション2025/5/1
人間の両手による物体操作のデモンストレーションから、関節物体を長期的に操作する巧みなロボットハンドのポリシーを学習する手法を提案。仮想物体コントローラを徐々に弱めるカリキュラム学習により、人間とロボットの身体性ギャップを克服する。
- MatchMaker: ロボット組立のための組立アセット自動生成sim2real2025/3/1
干渉するアセットペアをシミュレーション可能なペアに変換し、単一アセットから嵌合する相手を生成し、接触面を侵食して現実的な部品を作るパイプラインを提案。生成データは多様性と組立スキル学習の有効性で従来手法を上回る。
- SRSA: ロボット組立タスクのためのスキル検索と適応マニピュレーション2025/3/1
既存のスキルライブラリから新タスクに最も適したスキルを検索し、微調整することで、接触の多い組立タスクをデータ効率的に学習するフレームワークを提案。
- SPOT: 物体中心操作のためのSE(3)姿勢軌道拡散模倣学習2024/11/1
物体のSE(3)姿勢軌道をタスク表現として用い、拡散ポリシーを条件付ける物体中心模倣学習フレームワークを提案。iPhoneで撮影した8つの実演のみで実世界タスクを制約遵守しつつ完遂した。
- ワンステップ拡散方策：拡散蒸留による高速視覚運動方策VLA2024/10/1
事前学習済み拡散方策を蒸留して1ステップで行動を生成する手法を提案し、推論速度を1.5Hzから62Hzへと大幅に高速化した。
- FORGE: 不確実性下での接触の多いマニピュレーションのための力誘導探索sim2real2024/8/1
力閾値とダイナミクスランダム化を組み合わせてシミュレーションで学習し、姿勢の不確実性がある実機でも力に基づいて接触の多い作業を安全に遂行できる方策を実現した。
- TacSL: 視触覚センサのシミュレーションと学習のためのライブラリ触覚2024/8/1
GPUベースで視触覚センサを高速シミュレーションし、触覚ベースの強化学習を可能にするライブラリTacSLと、sim-to-real転移のための新アルゴリズムAACDを提案した。
- AutoMate: 多様な形状に対応する専門家・汎用組み立てポリシーマニピュレーション2024/7/1
100種類の組み立てタスクのデータセットと並列シミュレーション環境を構築し、部品特化型と汎用型の組み立てポリシーを学習。シミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現した。
- GPU加速シミュレーションによるロボットタスク横断的な集団ベース強化学習のベンチマーク強化学習2024/4/1
GPU加速物理シミュレータ上で集団ベース強化学習(PBRL)をPPO/SAC/DDPGと比較し、ハイパーパラメータを動的調整することで累積報酬が向上することを示し、Franka Nut Pickタスクで実機展開も行った。
- MimicGen: A Data Generation System for Scalable Robot Learning using Human Demonstrations2023/10/1
- IndustReal: Transferring Contact-Rich Assembly Tasks from Simulation to Reality2023/5/1
- DefGraspNets: Grasp Planning on 3D Fields with Graph Neural Nets2023/3/1
- DeXtreme: Transfer of Agile In-hand Manipulation from Simulation to Reality2022/10/1
- Factory: Fast Contact for Robotic Assembly2022/5/1
- Accelerated Policy Learning with Parallel Differentiable Simulation2022/4/1
- DiSECt: A Differentiable Simulator for Parameter Inference and Control in Robotic Cutting2022/3/1
- DefGraspSim: Physics-based simulation of grasp outcomes for 3D deformable objects2022/3/1
- Assistive Tele-op: Leveraging Transformers to Collect Robotic Task Demonstrations2021/12/1
- DefGraspSim: Simulation-based grasping of 3D deformable objects2021/7/1
- DiSECt: A Differentiable Simulation Engine for Autonomous Robotic Cutting2021/5/1
- Sim-to-Real for Robotic Tactile Sensing via Physics-Based Simulation and Learned Latent Projections2021/3/1
- STReSSD: Sim-To-Real from Sound for Stochastic Dynamics2020/11/1
- Inferring the Material Properties of Granular Media for Robotic Tasks2020/3/1