Yaping Li

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DexForesight：暗黙的な空間予測で器用把持ポリシーを接地する
  マニピュレーション2026/11/8

  オフラインの深度・手形状・軌道から行動条件付き空間ワールドモデルを学習し、その予測表現をポリシーの潜在空間に蒸留することで、展開時はRGBのみで器用操作を実現する手法。

• Skel-WAM: 人間からロボットへの操作スキル転移を実現する手骨格条件付きワールドアクションモデル
  模倣学習/人間からロボットへの転移2026/9/18

  人間とロボットの手の骨格を共通インターフェースとして用い、人間の動画とロボットの実演を統合学習することで、実機の双腕操作タスクの成功率を大幅に向上させた研究。

• KAI: データ効率的な関節物体操作のための運動学的認識インターフェース
  マニピュレーション2026/7/1

  関節物体の運動学的構造を捉えた中間表現KAIを導入し、ポリシー学習に組み込むことで、少ないデモデータでも高い成功率を達成する手法を提案した。

• InternData-A1：汎用ポリシー事前学習のための高忠実度合成データ
  VLA2025/11/1

  大規模シミュレーションで生成した63万軌道超の合成データセットInternData-A1を構築し、合成データのみでVLAモデルを事前学習しても実データと同等の性能が得られることを示した。